下面給大家做一下EtherCAT總線通訊的簡(jiǎn)介，我們來看一下這個(gè)圖片，EtherCAT的報(bào)文從MATSER發(fā)出，如同一列快速行駛的火車，然后穿梭在各個(gè)從站之間，經(jīng)過從站的時(shí)會(huì)與從站之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互，最后報(bào)文再回到MATSER，在整個(gè)過程中每個(gè)從站和這條報(bào)文之間只是做數(shù)據(jù)的交互，而從站不會(huì)發(fā)出報(bào)文，這就是EtherCAT的一個(gè)特點(diǎn)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)里面只有主站才具有發(fā)送報(bào)文的能力，而從站是不會(huì)發(fā)送報(bào)文的，和我們傳統(tǒng)的以太網(wǎng)相比，這種方式就大大的提高了帶寬的利用率。

      EtherCAT快速性，它的傳輸速率也叫太寬可以達(dá)到2乘100兆高速以太網(wǎng)全雙控模式，下面我們看一下它和其他總監(jiān)的一個(gè)對(duì)比，這里有一個(gè)示例，這個(gè)系統(tǒng)有40個(gè)軸，每個(gè)軸6字節(jié)的輸入輸出數(shù)據(jù)，然后50個(gè)I/O站，總共有560個(gè)EtherCAT的總線端子，另外還有2000個(gè)數(shù)字量加200個(gè)模擬量I/O，總線長(zhǎng)度超過500M，這個(gè)系統(tǒng)的EtherCAT循環(huán)周期只有230微秒，Sercos3是479微秒，同ProfientIRT模式是763微秒，EtherCAT循環(huán)時(shí)間雖然只有230微秒，但是它的總線復(fù)合率只有33%，整個(gè)報(bào)文的消耗的時(shí)間只有77微秒，我們?cè)俸虲AN做一下對(duì)比，一個(gè)CAN幀只有8個(gè)字節(jié)過程數(shù)據(jù)，它在500k的Bit/s下面需要的時(shí)間也要255微秒，所以和其他的總線相比，EtherCAT有非常明顯的性能基本優(yōu)勢(shì)。

      DC分布時(shí)鐘，DC也就是distributed clock的一個(gè)縮寫，基于PC的控器越來越多了，但是PC系統(tǒng)它由于操作系統(tǒng)的原因，往往無法提供非常精確的時(shí)鐘，而 EtherCAT通訊在ESC芯片中提供硬件時(shí)鐘，它具有精確的時(shí)鐘校準(zhǔn)系統(tǒng)，主時(shí)鐘一般不是放在主站上，可以放在任意的一個(gè)從站上，每一個(gè)從站都有精確的時(shí)鐘，這樣我們只需要定義其中的一個(gè)時(shí)鐘作為主時(shí)鐘，那么其他所有從站的時(shí)鐘再和這個(gè)時(shí)鐘之間做校準(zhǔn)，這樣就能實(shí)現(xiàn)精確的同步。

EtherCAT總線通訊協(xié)議具體介紹，請(qǐng)看以下視頻